引用14楼详细内容：

 我现在的想法和你说的非常接近，收放卷两个我都是速度闭环，效果跑出来了，但是总感觉抗扰动不好，容易波动，所以我就在想，要不要把收卷改为力矩控制，可是我没做过力矩的，有点没思路，这个机器的打印属于裁切的，打一下停一次这种。至于最后那个电流抖动，我认为的是惯量大了，低速跟随的不好，停的快出现的停顿一下，我现在把速度的给定滤的狠一些，停的时候就没有抖动了（但收卷的摆杆幅度就变大了）

引用11楼详细内容：

楼主的问题系统结构有舞蹈轮作为张力控制，所以收放卷一个作为速度控制，一个作为力矩控制，保证卷绕的张力稳定近似恒定，就可以了。如果两个电机都是速度控制，相对问题要多一些。比如，从波形上看，一个起步，一个停止，因为实际速度的延时，电流总会要有一个波动。不好掌握。因为负载的惯性是随卷径的变化而变化的。保持线速度恒定的控制，难度大，速度调节器参数随负载惯性变化的自适应要配合到位才行。

个见。仅供参考