引用28楼详细内容：

你想的太简单了。

楼主的卷径也是20-80cm呢。质量恐怕也不小。

我们也用收放卷，带材厚度0.25毫米、宽度8毫米，拉断力30公斤；而带卷直径1米（100公分）重量1.2吨。工字轮都是1米5立车加工出来的。

即便如此，夹紧力不同，起动转矩不同。启动后，不同的润滑脂/机油，滚动摩擦转矩也不同。甚至春夏秋冬都不同。更何况，随着使用，装具总有磕磕碰碰，偏心、椭圆；大小径等；关键是这个转矩变化量达到/超过了带材的拉断力。用转矩模式，就是个笑话。

用速度模式，不需要关心输出转矩；也不需要测量卷径；因为有舞蹈轮。它的位置就是速度差。驱动控制器只是采用主给定+PID速度微调。完全自适应跟随。

楼主的应用，貌似是需要在变化的转动惯量下，不断地启停。更需要关注动态跟随过程。

引用25楼详细内容：

收放卷做转矩控制如何做？有浮动辊位置反馈，就可以“直接转矩控制”。所谓速度控制、位置控制，最终都是转矩控制。速度控制，控制的是线速度，没有卷径检测，至少得知道卷材厚度，根据圈数计算卷径，放着直接转矩控制不用，反而用速度控制，那不是脱了裤子***？

静摩擦系数是个固定值，不同卷径启动转矩会有不同，对于有浮动辊位置反馈装置的有什么所谓呢？况且从楼主速度曲线看，主轴有s形平滑处理，转矩突变很小，机械结构设计已经考虑到了，随便搞！