给楼主几个技术上的建议，不一定对：

1增大收卷机械速比。可能做不到，因为机械结构确定了。（其实这可能是解决抖动的根源）

2调节伺服刚性参数和精细计算后确定惯量比，使其适应大卷径，可在速度模式下自整定优化伺服的所有参数，投切并适当调节陷波滤波器1的数值，以及适当调节伺服驱动本身的速度滤波惯性常数。一阶滤波的参数可以有精确的斜坡时间以及低通频率概念。

3将伺服驱动的PTO脉冲接收范围调节到500K以下甚至更低200K以下，而不是默认的1M及以上。

4速度“上”连接位置，“下”连接加减速，是最直接且相对准确的模型，”上“位置模型暂时用不到，“ 下 ”加减速力模型预估准确度欠佳；最小停车速度根据现场实际情况斟酌后优化（最小停车速度可以是个根据卷径或预估质量参数变化的缩放系数在0.8-1.2范围的变量）。