PTO是PWM的一种特殊情况，因此本质还要用PWM的变时间周期，固定（或改变）占空比50%来解决，匀速，变速所需要的高低速的切换，PWM这个有空在本贴更新,PWM确实需要自己发自己收；

    试想一下在开环，固定采样给定周期Ts下，加减速结尾的速度如何能刚刚好稳定住某个定值比如100mm/s（比如对应100pp/Ts）并基本保持住100匀速,并且此时的位置也刚好好到达某个固定值;

    在最终的几个或N个Ts采样给定周期需要的开环脉冲个数理论上应该是这样的：......105；104；103；102；101；100; 100; 100; 100; 100......并且在第一个等于100时，位置刚好也是某个定值; 如果速度在第一次到达100pp/Ts凑够了，但是此时位置凑不够怎么办，只有提前处理，比如如果位置刚好差104个pp(脉冲)，结尾的几个脉冲串可能就要变成这样；......105；103；102；101；100; 100; 100; 100; 100......进入理想的位置定差且速度同步区。

    这不仅仅是点到点的问题，而是通用运动控制，理想情况下，最终速度同步，位置也同步的通用问题......

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