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回复：收放卷闭环速度控制

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钻石如何晋级?

发布于 2023-04-26 10:13:44

43楼

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以下是引用A原在2023-04-25 15:55:57的发言 >41楼：

你好，你的回复中1和2我都能够理解这样做得原因，3得原理我就不清楚了，4上位置，下加减速，我对你说得这个很感兴趣，你可以详细说说吗？因为竞品中得收卷运行模式就是“速度/位置模式”，而放卷就是单纯得速度模式。我也一直很疑惑他们为什么这样设置。

针对你说的增大减速箱的减速比，这也确实是一个方法，可以尝试一下，目前我们的是30的减速比，对手的都是50/60的，或许他们之前也碰到这个问题了，谢谢你的建议。后面我做尝试之后，会在这里继续更新，告诉你们进展

以下是引用holdkcsxyz在2023-04-24 13:12:18的发言 >33楼：给楼主几个技术上的...

引用33楼详细内容：

给楼主几个技术上的建议，不一定对：

1增大收卷机械速比。可能做不到，因为机械结构确定了。（其实这可能是解决抖动的根源）

2调节伺服刚性参数和精细计算后确定惯量比，使其适应大卷径，可在速度模式下自整定优化伺服的所有参数，投切并适当调节陷波滤波器1的数值，以及适当调节伺服驱动本身的速度滤波惯性常数。一阶滤波的参数可以有精确的斜坡时间以及低通频率概念。

3将伺服驱动的PTO脉冲接收范围调节到500K以下甚至更低200K以下，而不是默认的1M及以上。

4速度“上”连接位置，“下”连接加减速，是最直接且相对准确的模型，”上“位置模型暂时用不到，“ 下 ”加减速力模型预估准确度欠佳；最小停车速度根据现场实际情况斟酌后优化（最小停车速度可以是个根据卷径或预估质量参数变化的缩放系数在0.8-1.2范围的变量）。

降低脉冲速率是为了获得更快的调整速率（斜坡）；

增大减速比是为了降低负载转矩，使变速调整更轻松。

这些改变要根据实际情况决定。

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

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