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发布于 2023-04-30 11:58:18
14楼
1楼Y版正解。
G120比S120少了很多功能，是基于二者的产品定位不同。
就动态优化限定行程范围而言，不但跟产品定位有关，也跟实际硬件性能有关，G120不宜使用此功能。
另外，也不要对G120的动态优化抱太大的希望。虽然大多数情况下会比不优化要好，前些天我就遇到过动态优化后性能甚至还不如默认参数的情况。
楼主在6楼贴图的介绍，是基于G120的EPOS功能。这是CU250S本身就支持的功能，充分利用此功能在一些定位控制但性能/精度要求不高的场合，是非常合适的，包括堆垛机。我现在遇到的G120，一小半都会用到这个功能。
根据我的不完全统计，K版每100个帖子里至少有三五个会笑，这只是K版喜欢笑而已。而他真正嘲讽别人的时候，是不用这个“笑”字的。
上电动态优化效果不好是有原因的：
1、当传动系存在间隙时（如齿轮传动、减速箱）。动态优化的加减速过程，会反复遇到间隙过渡，此时它会得出较快的动态响应结果。采用这个结果，一定会导致传动系运行时的很大异响。
针对此状态，就是减小增益（一半），同时加大积分时间（一倍）；再试、不行继续改变。
2、当传动系统存在弹性环节（如橡胶三角带传动）。动态优化的加减速过程，同样会得出较快的动态响应结果。若直接使用这个结果，很大的转矩电流波动，且会导致皮带轮非常烫！（大惯量系统表面很难看出速度波动的。）
解决方式仍按上述方法解决。
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