你好，看了你的回复，我目前的做法就是将速度给定的减速阶段放缓，使其大惯量时的停不那么抖。内部的转矩限制是额定的3倍。所以不存在说转矩限制的，当前的最大运行电流才5A多（支持3倍过流，电机6.3A的额定电流），所以还好。请教你几个问题

1、关于你说的放卷后面是压辊的那种才是力矩控制，你说的压辊是哪种？（我更新了一下图，你看一下是不是这种）

2、由于我也去过这种行业的展会看过，我发现摆杆部分大概分为两类，一种图片上的这种浮动辊，另外一种是加的气缸一样的杆支撑的（新更新上图），所以我想问的是怎么通过机器的机械结构推断他们用的什么模式控制的（速度/力矩）？对了我对标的那个竞品他们是速度控制的，而且运行的还不错。

昨天思考了一下，闭环速度方案应该也是可以的，只不过现在碰到个大惯量停时抖得问题，应该想方法解决掉这个问题，而不是避开这个问题想着换方案，