呼啦啦水电费：谢谢任版，已经调试好，驱动永磁同步电机的视频就俩个核心，反电势和磁极识别搞定了。模型切换点不知道咋回事！竟然倒转

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回复上述评论。怎么搞定的？不介绍下吗？

任版，汇报下，永磁电机不能VC模式G120倒转问题可能与电机额定频率是100HZ（偶然从厂家那得知），我设定的50HZ，改了P1755能运行，回头再去试试。但我这样调试的结果加速度勉强到2M/S2-2.2M/S2就再上不去了。电机杭州微电伺服：功率11.8KW，电流22.4A，转速1500RPM，反电势216V，转子惯量90KG.M2*10-4，绕组电阻0.74欧姆，电感15.2MH，负载为行进小车（类似堆垛机），电机传动结构：同步带轮21齿带48齿,相当于减速比2.3,再驱动一个齿轮齿条88轮径带动小车行进。额定线速度是3M/S.经过计算。加速度到达3M/S2也应该很轻松，实际也就2M/S2，目前位置环增益0.3，位置前馈30%，速度环增益1.9，积分600MS,P342=28，P1496=10.