重新翻出此贴，是因为最近在分析一个四驱的底盘测功机的转速控制，我发现针对速度调节器补偿，有话要说。

第一，速调中不管是针对设定值的前馈补偿，还是针对速度实际值的反馈微分补偿，它们实际作用，都是针对系统旋转轴的电惯性模拟。也就是说，这些补偿的共性，都是针对转速加减速过程中的动态补偿。稳态时不起作用；

第二，不管是前馈的还是反馈的这种动补，如果补偿方向与设定值一致，那就是电惯量的正模拟（增加旋转轴的惯性）；反之，如果补偿方向与反馈值一致，那就是电惯量的负模拟（减小旋转轴的惯性）。

由此，用好这个惯性模拟的补偿功能，即可获得系统最佳的动态过程。就是自己搭的速调，也一样能满足动态调节需求。

定性的说白了，针对一个实际的系统，通过这类的前馈或反馈的动补，实现系统在动态过程修改、模拟旋转轴系目标惯性，使其与负载惯性相匹配，获得最佳的动态调节特性。