如果用现在所说的各种方法，还是搞不定，还是偶有反转需要断电再上电才行。那么换个思路。增加一个使能的开关量控制，它与启停信号作为系统运行的充要条件。启动命令发出后，先给固定值设置，再发使能命令，作为一种时序控制，看看问题是否可有解决？

因为启动后，系统等待设定值，此时系统不知道运行方向，他没有编码器的转速方向监测和判断，所以向哪边转不好确定，就会产生微转，这个微转的方向是随机的。一旦微转的转速高了点，再给设定值，也可能找不回来旋转方向，失控的那种，只能停止后重新启动。

第一，如果激活了禁止反转，这个问题应该能解决；

第二，如果启动命令先发出后，系统没有使能，电机仍然不会转。此时发出固定值设置，系统即可知道自己的旋转方向了，电机仍然不转，它在等待电机启动的充要条件使能，这时再发使能命令。电机就会直接沿着设定值的方向运行了。

ok？试试呗。