引用64楼详细内容：

Z版，您好

您开发的直进式大拉机的控制系统，线速度应该是比较快的，对张力的的控制以及对整机料材的紧绷度要求较宽松吧。

我当时做的这个机器，整机线速度比较慢的，但对于整机的紧绷度和平面度要求比较高，由于材料是铜箔纸和铝箔纸（两种纸上都有密度很高的导电材料（这种导电材料的形态是附着的沾粘性粉层状）），铜箔纸和铝箔纸的厚度比头发丝还薄，但就是这么薄的材料，收/放卷之间的张力要保证精度高的、变化较为稳定的100多牛，不然发生褶皱了，最终经过其它各工序生产出来的电池性能肯定是有问题的或是直接报废。

引用63楼详细内容：

我做的直进式大拉机，十几道轴之间只有高精度线速度同步，没有其他任何的额外调节，只在最后的收线前有一个摆杆，收线机的摆杆一般就是位置控制，收线轴是前馈加PID调节方式，摆杆位置一定张力一定，位置变化实际线张力就变化了。这是线材类多轴的速度同步及张力控制方式，20年前，大化纤牵伸部的三辊热成型的控制方案也是直接走12M DP总线的多轴高精度速度同步，只需监控每一根轴的负荷就行，也不要额外的调节。

不要说你的浮动辊是恒张力了，只要在往复运动，就不是恒张力，力是改变物体运动状态的原因。

多轴间，采用，浮辊，活套，摆杆的张力控制，一般速度都是上不去的，带材生产的高速收放卷一般会采用Load Cell。

楼主A原所描述的设备其实是一种应用控制要求很高的设备，是一个带定位（定尺）功能的间歇式收放卷系统，还要控制好打印面的张力，否在打印效果就会不同，另外还要要保证一定的效率（与打印幅面大小有关），如果是用于批量生产的话，就现在的机械、电气，控制方案，我觉得楼主调得很辛苦那是正常的，而且可能是没完没了的了。

引用62楼详细内容：

Z版，您好

您之前做的这个直进式大拉机，里面用到的摆辊，也是位置和张力两个模拟值吗？

这个摆辊的在这个辊压机器里面还是比较重要的，由于采用的是PID的调节方式，响应速度还是很快的，各摆辊的位置值与张力值是互相影响的，只要有偏差，最终都会反映到对应的伺服轴速度上面的（叠加的速度，或实时加快/或实时减慢），如果当前对应机构不能有效调节，进而会影响到两侧机构进行纠正或整机一起纠正。

这个系统用的是罗克韦尔的PLC和变频＋国产的伺服

引用61楼详细内容：

呵呵，多么似曾相似的方案，直进式大拉机做不好速度同步与张力控制，也是每一道轴前一个张力摆轮，虽然是用了虚拟轴，但叠加速度控制明显是有问题，其结果也就是缓慢升降速，轴在做高频调节，电机容易过热

引用60楼详细内容：

楼主，您好

我之前做过锂电行业的辊压机器，7轴的

机械结构简介：

       ①放卷/收卷/前拉伸/后拉伸，这四个结构都是一根伺服轴+摆辊；

       ②两个主压辊是采用的变频+编码器（由于当时的伺服功率没这么大还是追求性价比更高已记不清）；

       ③还有一根纯伺服冷却轴。

  注：①②走的是速度控制，③走的是转矩控制。

控制方法：

       整机建立一根虚拟主轴，所有的实轴都跟着主虚轴同步跑。  由于各个辊子的卷径是不相同的，并且收卷和放卷的卷径还是实时变化的，这个时候就会涉及到，怎么能保持整机所有的轴都是一个线速度。 

      因为整机的每根轴都挂在主虚轴上，因此各轴实际上是有一个线速度了，但由于各轴的直径大小不同，所以各轴动起来时的表现也不一样，如果此时上料，结果毫无疑问，就是料直接断掉。

      那怎么解决在各辊子直径不同时，还能保证各辊子的线速度相同呢？ 这边采用的是速度叠加，这个叠加的效果可能是使某根轴的线速度变快，也可能是变慢，还可能是一直在变，叠加速度的目的就是为了保证整机所有轴保持在一个线速度上。

      对于放卷和收卷来说，叠加的速度有两个，一个是实时变化的卷径带来的，再一个是对应摆辊位置变化时带来的；    对于前拉伸和后拉伸来说，叠加的速度也是两个，一个是固定的卷径带来的，再一个是对应摆辊位置变化时带来的； 对于两个主压辊和冷却辊来说，叠加的速度就一个，是固定的卷径带来的。     

       收卷和放卷的实时卷径，是通过超声波检测后的实时数据再计算得到的，其它固定的卷径是通过辊子的直径d*圆周率Π计算得到。  摆辊受两个因素影响，一个是张力传感器，一个是位置传感器，对于张力和位置来说，调节的方式是通过PID（E）调节的，当实际张力或实际位置偏离设定值过大时，就会要求当前对应的辊子加快转到或减小转动，从而使得保持在设定位置和设定张力范围内。

   大概机构模样见下图，当然还有很多固定的过辊没画

引用0楼详细内容：

小弟，新人，最近在做一个数码打印机的项目，设计到收放卷的张力控制，

项目框图如下：简述一下该项目，控制卡发送脉冲信号分别给，牵引轴、收轴、放轴，脉冲信号的频率表示打印速度的快慢，机器打印形式是，打一PASS，停顿一次，就这样来回打印。两个浮动辊上方有两个检测位置的传感器，输出信号是模拟量0-10V，

项目结构配置：目前的结构配置是，

收卷电机用的17位磁编1000w电机，额定电流5.3A，额定转矩3.18N，额定转速3000，最大转速5000；

放卷电机用的10000线15000电机，额定电流7.2A，额定转矩4.8N，额定转速3000，最大转速4000；

收卷减速箱30：1，放卷减速箱60：1；放卷最大卷材1吨(直径80cm)，收卷最大卷材200kg（直径40+cm）左右，

驱动器都是1kw的。牵引轴Y轴最大转速4000rpm

客户要求：在收放卷轴无论是在大卷或者小卷时都能够正常运行，保证放卷轴能够在两PASS之间都能够低速运行（主要为了避免大卷的时候来回启停，影响打印精度和损坏减速箱），收卷轴的摆杆尽量摆幅小，如果精度受影响则可以适当加大摆杆的摆幅。

我的做法：我在的是做伺服的，所以直接更改的伺服内部的程序做的

收卷的做法：通过卷径计算出来主速度V1，然后通过模拟量设定目标位置电压进行PID得到补偿速度V2，得到输出速度V(=V1+V2),进行一阶低通滤波，然后给速度环的速度给定。调试过程中得到V1时，机器打印一次收卷摆杆会稍微上移一点，然后加上V2，连续打印，摆杆停止位置在目标位置小范围波动。

放卷做法：先计算出来V1的速度，然后通过模拟量进行PID补偿得到V2的值，接着一阶低通滤波，滤波时间给的偏大，使得摆杆能够上移，然后下来，由于感觉摆杆下移还是太快，故在放卷目标位置得上方设置一个区间，在此区间内以一很小速度运行，直到目标位置停止。

目前碰到的问题：现在收放卷都能正常打印，问题点时：1：放卷的摆杆在向下运动时速度不够平滑（也就是放卷摆杆在上去之后下来的时候会停在设定的目标位置，有个顿挫感），2：收卷在从小卷到30cm卷径的过程中，停的时候会有抖动产生，小卷径没有，大卷径的时候出现了（我看了我的速度给定，很平滑，但是在电机停止的时候会顿一下，造成收卷的摆杆抖动影响打印精度）。现在2问题最严重，因为客户不能接受，采集的速度和电流波形图如下，希望做过的朋友给点想法，（目前我得做法是使劲滤收卷得输出速度，使得减速阶段得速度给定变缓，从而停止时没那么抖，但是问题并没有消除！）