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恭喜，你发布的帖子
发布于 2023-05-26 11:09:00
12楼
其实，做动态优化，就是为了获得启动时间r0345（以电机额定转矩启动，到达电机额定转速的时间。）
空载做出的两个一样，就是电机输出特性一样。
我通常检查参数r342（系统总惯量，通常大于1）；然后r0341 x r0342=>r0341（电机惯量）；将此值记录在案；这就是这厂家、这个型号电机的真实惯量。以后再调试这型号电机时，直接使用了。
若设备允许空载运行，就带整体机械传动系再做一遍。
若机械传动系不含传动间隙（有间隙的齿轮传动）、不含弹性环节（皮带传动）；这时做出来的r0345就是设备整体的最快启动时间。你的斜坡上升时间（包括PID的斜坡时间）不能比这个更快。
若含有上述环节，则变速过程中会发出“很大”的（齿轮传动）异响、皮带发烫。转矩电流波动，此时，手动减小增益一倍，加大积分时间一倍（降低响应）；直到找到最佳参数。
精华帖版主置评：很精彩的描述。帅呆了。kdrjl
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