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发布于 2023-05-26 15:08:37
15楼
又见这个神奇的公式。 加深一下印象。
这个公式在陈伯时的教材里就有讲,半个世纪前的,西家传动专享。实际的系统,未必要死套这个公式。但西家传动默认这个计算。
现在,大家更通用的做法是突加阶跃给定,用trace验证PI时间常数的结果。而传动控制的精髓就是时间常数,或者叫系统的启动时间。这个正像楼上精华帖所述,是一对一的。一个特定的系统,决定特定系统启动时间,一模一样的传动控制产品是可以复制的。
这就是矛盾的对立统一。作为个性化,每一个特定的传动系统,一旦机械结构定了,驱动系统定了,它的系统启动时间就定了。每一个系统都是个性化的,唯一的。但如果这个驱动系统是作为产品,那它的系统时间,PI参数是可以批量复制的。这又反映了它的一般性,统一性。
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