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发布于 2023-05-26 19:32:21
16楼
这个公式在陈伯时的教材里就有讲,半个世纪前的,西家传动专享。实际的系统,未必要死套这个公式。但西家传动默认这个计算。
现在,大家更通用的做法是突加阶跃给定,用trace验证PI时间常数的结果。而传动控制的精髓就是时间常数,或者叫系统的启动时间。这个正像楼上精华帖所述,是一对一的。一个特定的系统,决定特定系统启动时间,一模一样的传动控制产品是可以复制的。
这就是矛盾的对立统一。作为个性化,每一个特定的传动系统,一旦机械结构定了,驱动系统定了,它的系统启动时间就定了。每一个系统都是个性化的,唯一的。但如果这个驱动系统是作为产品,那它的系统时间,PI参数是可以批量复制的。这又反映了它的一般性,统一性。
传动系的摩擦转矩是永远与速度方向相反的。
而传动系的惯性转矩永远是与变速方向相反的。
动态优化中做几次加速、减速,实际上是采用多次的平均值;获得两者之差。分辨出摩擦转矩和惯性转矩;以获得真实的传动系惯量。
若有间隙存在,则在过渡(反向)期间,测量值中仅为电机惯量。结果造成(启动响应时间)数据偏小。后续还需要手动调整。
按说,当今的西门子驱动器完全有能力分辨出传动系是否存在间隙和弹性环节。
将这个误差去掉,获得真实的数据。
精华帖版主置评:知其然,知其所以然的分析。在此学到了。kdrjl
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