引用9楼详细内容：

运动控制工艺，西门子命名“T”后缀。按运动算法部署划分，有基于PLC的1500T、基于驱动器的CU320、CU250、基于PC的simotion P。基于驱动器的运动控制，工艺在驱动器内部完成，同时，针对各种类型的电机、编码器、总线接口；而V90是单轴的、伺服电机专用的驱动器，位置环可以部署在上位机，也可以部署在伺服驱动器侧，要根据单轴控制还是多轴同步控制的实际需求。

我也很反对使用1500T +v90的工艺控制，任务却只是点到点的单轴控制，V90的位置环没用上，反而浪费了1500T的cpu资源。为什么出现这种情况？西门子的使用文档半遮半掩的，大部分用户觉得使用定位功能块非常繁琐，不如工艺功能那种引导式的方便。

引用6楼详细内容：

我们这不管是G120还是S120，只要现场传感器信号能进到装置的端子输入，我们都会把闭环工艺控制做在装置里，工艺能放在底层尽量放在底层。这样，除了控制上的实时性以外，还能减少上位工作量。甚至节省中间环节的控制。就是终端直接发命令的那种。所有的逻辑和闭环都放在底层装置里。这是用西家传动的特点。

如果改成别的厂家的驱动，特别是不开放给用户的驱动器，那就只能把所有的闭环和逻辑放在PLC或其他外部的控制器里。