老师您好，遇到几个问题请教下：

1.

上图中关于圆盘手动的练习答案中我没有在程序中找到调用USS通讯的程序，这里的多重实例数据块是哪来的？

这个块是手动块为什么下面有自动程序中的报错？（statErrorAutoCleared）

2.

我看了下圆盘回零的方式是模式0，这种回零方式在最初是怎么校准的？这里回零和校准用到外部开关了吗？

3.我对伺服原点校准和回原点的概念搞不清楚。对于用工艺对象的控制方式怎么进行校准？校准需要用到原点信号吗?

4.用FB284的控制方式课程中提到3中方式，我的理解是这3中方式都是将当前位置设为原点，这种方式校准方式不需要原点信号么？假设我我将当前位置设置为原点是不是就不能用参考点加零脉冲的方式回原点了？

5.对于用工艺对象和FB284控制在回原点之前都需要轴校准吗？