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回复：S7-1200和V90PN使用心得

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钻石如何晋级?

发布于 2023-06-07 10:21:37

35楼

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以下是引用Zane在2023-06-03 12:56:17的发言 >24楼：

一般定位，主要是三个变量，执行信号，位置值/位移值，以及速度值。

这三个信号，不是同时给的，是先给速度、位置位移信号，错开一个扫描周期后或者读取到伺服的反馈的给定值之后，再给出执行信号的。否则经常会遇见伺服在连续定位过程中，某一个点不响应或直接越过的情况，因为控制字的信号往往会先生效。

以下是引用Andy.在2023-05-29 08:27:05的发言 >9楼：ExecuteMode : boo...

引用9楼详细内容：

ExecuteMode : bool类型，激活相对或绝对运动或回参考点功能指令

Position : dint类型，相对或绝对位置的行程，至于数值，和设定的电子齿轮比有关，这里就不介绍了~

Velocity ：dint类型，速度指令，至于数值，和设定的电子齿轮比有关，这里同样不介绍了~

运行一段位置时候，我是习惯于将三个命令，同时给

这几点非常赞同，111报文下的基本定位功能需要注意的控制点是要比工艺对象多的，工艺对象控制上则相对简单，但是占用CPU资源多了一倍。在执行定位时可以对速度给定值，位置给定值来一次回读校对，校对OK后直接触发定位激活命令，这样可以确保多个定位需求下运动指令的正确执行。

一入工控深似海

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guzhang

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