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发布于 2023-06-13 16:56:53
15楼
好帖，值得收藏
哦，要收藏的话，我必须再完善一哈！
这一楼重点谈谈“主动回原点”
主动回原点的时序图，主要是对STW1和POS_STW2的控制，需要注意，“主动回原点”必须是在“绝对值编码器未校准”状态下才有效。
——怎么理解这句话呢？主动回零一般用于增量式编码器，每次上电后执行找坐标原点动作，建立坐标系；而使用绝对值编码器，可以通过伺服驱动器面板上对编码器进行“ABS”设置，相当于设置原点后保存到ROM的动作，即使断电后，坐标系仍能保持。
模式选择“主动回零”，轴以P2605速度+P2604方向回零，搜索挡块信号；
“挡块信号模拟”按钮弹出（这个信号可以取自%I.xx，这里用鼠标左键代替），鼠标左键按下时，回零速度以P2608速度搜索编码器Z相脉冲；鼠标松开后（挡块信号模拟）的第一个Z相信号即为原点。
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