如7楼所说，S模式可以控制扭矩和速度，缺点是P29050不能用RS485读取，

最终还是选择了IPos/T模式，

IPos的内部位置&速度、T模式的内部扭矩这些都可以用RS485读取，

通讯读取实时扭矩r0031，计算对比电机扭矩r0333就能算出是否达到扭矩.

缺点是T模式不能设置速度（不能用RS485读取修改P29070）

V90脉冲款驱动器，通过IN10切换内部位置模式和力矩模式

内部位置模式IPos设置成功，可以正确回原点以及内部位置

力矩模式，使用内部扭矩限制Tset，设置内部扭矩设定值P29043=2%，电机堵转后并且加大力度，电机会自动反转保持2%扭矩。

现在遇到的问题时：力矩模式下 输出DO5力矩到达信号有问题

力矩模式，使用内部扭矩限制Tset，设置内部扭矩设定值P29043=10%，

电机堵转后，检查r0031=0.64,r0333=6.37,实际输出扭矩=0.64/6.37=10%

输出DO5使用默认参数6TLR达到扭矩限制，DO5无输出，

    DO5改为9（OLL），并且设置P29080=10%，电机堵转后有输出，但是输出DO5类似脉冲，断断续续，这是因为力矩只有10%的原因吗？并且电机在正常运行时（回原点，到设定位置1)DO5有输出

 有哪些参数需要设置，让电机扭矩模式下，用内部扭矩设定值P29043运行并且堵转后DO5有输出？

问题解决，谢谢7楼，现在使用的是Ipos/S模式