引用5楼详细内容：

嘻嘻，波形没毛病。仅仅是看着不好看而已。可以改良一下设置参数。

第一，P1441 = ?有滤波参数值吗？设一个20ms的滤波；

第二，辊道控制，没必要把动态搞得那么敏感，可以适当延长积分时间。比如说，P1462 = 800ms；放大背数P1460不变。

第三，再录一下他们的波形看看？一般的如果不是追求动态的实时性，你可以用r63.1，滤波后的转速实际值。而且把r45 = 500或1000。这样看上去是追求稳态的平滑性。

个见，仅供参考。

引用4楼详细内容：

速度是r63【0】滤波前的

电机带的水平输送辊道，辊道上面没有物料

abb 1.5kw的电机

引用3楼详细内容：

从你的图上看不出具体问题  因为你的图片没有注明这是滤波后的还是滤波前的也无法分析出是编码器反馈有问题还是速度环精度有问题  最起码你还要介绍一下这是空载还是带载  什么负载  电机的大体情况  图中再体现一下转矩变化情况最好了  

如果硬要说这个反馈稳不稳 只能说稳态偏差有点大 不太稳