引用11楼详细内容：

哈哈，我不会用你这样的调节器参数。一般的传动控制（我是说一般的），都会追求它的动态缓冲和稳态平滑。我喜欢速度调节器过阻尼特性。所以，把调节器的惯性时间加大一些哟。

比如说，你这个系统，是辊道运行，所以真没必要把调节器做的那么敏感。惯性比人为加大一些，然后把P1441设置一下，不要太大，最多20-40ms，另外把参数P1967小于或等于40%；然后带着辊道空载测试P1900 = 1，启动两遍，完成动静态的全部辨识。然后再看看

或许会不一样的哟。

引用8楼详细内容：

既然版主大人都说没问题，那我就稍稍放心点。

但是我看你别的帖子贴的图，实际速度都很平滑啊

引用5楼详细内容：

嘻嘻，波形没毛病。仅仅是看着不好看而已。可以改良一下设置参数。

第一，P1441 = ?有滤波参数值吗？设一个20ms的滤波；

第二，辊道控制，没必要把动态搞得那么敏感，可以适当延长积分时间。比如说，P1462 = 800ms；放大背数P1460不变。

第三，再录一下他们的波形看看？一般的如果不是追求动态的实时性，你可以用r63.1，滤波后的转速实际值。而且把r45 = 500或1000。这样看上去是追求稳态的平滑性。

个见，仅供参考。

引用4楼详细内容：

速度是r63【0】滤波前的

电机带的水平输送辊道，辊道上面没有物料

abb 1.5kw的电机

引用3楼详细内容：

从你的图上看不出具体问题  因为你的图片没有注明这是滤波后的还是滤波前的也无法分析出是编码器反馈有问题还是速度环精度有问题  最起码你还要介绍一下这是空载还是带载  什么负载  电机的大体情况  图中再体现一下转矩变化情况最好了  

如果硬要说这个反馈稳不稳 只能说稳态偏差有点大 不太稳