力矩电机更换编码器一定要做换向角，否则可能会飞车。更换好新的编码器后，开机，不要上使能。

1，对应驱动参数内选择P10，选择编码器调试（4）

2，P440 选择1，传输编码器数据（非西门子编码器，一般为海德汉的需要这样操作）

3，P10改为0

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4，降低该轴的各项参数到10%（重力轴约50%），如最大电流，伺服增益，最大轴速度等。

5，观察P431数据

6，P1981选择1用于换向角，检查合理性性

7，1990改为1

8，机床消报警上使能。（如直线电机的，上使能，直接1990 变为0，P431数值发生变化，伴随报警提示，提示需要保存驱动参数，旋转轴，上使能后需要手手动模式旋转该轴。）

9，把之前改的参数改回去

10，设置轴零点

11，运转测试

12，NC,DP备份