今天终于有时间把这个问题总结一下了，目前问题已经解决了。设备是一个VVT相位器测试台，控制方式是客户要求的伺服在速度模式下进行各项测试，加扭矩限幅是为了保护产品。设备油压解锁后A-B大概45°行程，这个需要测试的。我当时扭矩限幅只是对电机运动方向做了限制，反方向没有。把正反两个方向的限幅值都先给上就解决了。

   我理解是因为A-B，扭簧在压缩，当我改变方向时候，扭簧瞬间有个推力，这时候扭矩限幅应该还没给到，所以电机速度保持不住。因为有其它项目在忙，再加客户催着要他们产品测试数据。这个问题解决后，我就没有再做其它测试了。

  我也是第一次用这种控制方式，当时看官方视频上介绍，只需要对运行的方向做限幅就行。做程序时候也就这样写了。没有考虑设备的特性。