理解您说的是指1200没有IRT，所以采用工艺对象（位置环在PLC），通过通信的调节受限于RT通信缩率。

但是感觉这块还是有点理不清。就是如果排除全闭环因素，1200和V90做半闭环位置控制，采用工艺对象模式，位置环应该还是在PLC做，这个时候控制性能不受RT通信影响吗？

S120实现全闭环定位，外部光栅尺信号（非通信的），是直接接入S120驱动器上，还是要接在单独模块上然后通过PN组态回到PLC那？

如果是直接接入S120伺服，那采用1200采用EPOS模式与S120组态，是不是也可以，因为理解是EPOS模式下位置环应该是在驱动器内，上位PLC只是发送位置指令，不知道这么理解是不是正确。

并非只是简单想降低配置，第一次做全闭环想多了解下，优化下方案。