关于优先权和设计

读写任务都可以获得优先权。优先权是赋予给非周期性执行的任务，否则有些任务永远执行不了。优先权是一次性的。随机偶发的或周期性偶发的任务，可以获得优先权，也可以没有。

优先权可以分为不同的等级。本案例中只设置了一个优先级。不同等级的优先任务之间，可以通过判断让高优先级执行。相同等级的优先任务之间，按照先来后到执行。

本案例的通信层3和通信层6中，都包含有优先权的调度元素，适合不同的扫描时序场景。

下面的Trace描述了一个设备的优先权，触发了另一个设备的通信层6中的优先调度元素的执行，实现了执行权切换。

在Spin Launch层中，也有优先调度因素。它出现在了多个地方。

解耦的一个含义：设计一个局部元素的时候，你当然会去看全局设计中其它各处的关联。但不必严格介意，其它层的局部元素做了什么或者没做什么。

设计一个层，一个元素，是因为这个东西出现在这个位置有它自己的任务。重要的是让这个元素，在这个位置做它该做的事情，而不是时时刻刻盯着别人做了什么。这是一种开放性。把演化留给未来的迭代。

一个局部元素能实现自己的任务即可。至于其它的，如果有任何冲突或重叠浮出水面，成为一个被观察到的问题的时候，去解决这个新问题就好。合理的架构自然会把问题以明确的方式Pop出来。

不要死盯全局。去解决局部问题，修理局部元素。不必穷尽，恰在取中。