这几天闲暇， 一直在琢磨矢量控制方面的问题。

基于转子磁链定向， 理论是可以实现理想直流电机的性能。 真正实现了陈伯时老先生说的理想Er/w1特性。 陈老先生提到的恒Er/w1， 从电机等效模型上很容易理解。

     1.一般的v/f加补偿，补偿掉定子压降， 是恒Es/w1控制， Es是定子有效电压。 这个对应的定子全磁链，包括楼磁链；

     2. 在上述基础上，继续补偿， 补偿掉定子楼电感压降， 恒Eg/w1控制， Eg是气隙反电动势；

     3. 进一步， 把转子漏感压降也补偿掉， 就是恒Er/g。  Er是转子感应电动势；

     从基于稳态的等效电路， 可以清晰看到上面三个位置的不同；

解耦以后， 转子转矩电路it2 = ws*ψ2/R2.理论上转矩是瞬时变化的，跟转差率成正比。 

但是实际上， 是不可实现的。因为从物理的角度， 以为楼电感存在， 电流不能突变； 另一方面，从矢量控制方程来看， it2的变化率跟Uq电压相关。

上述理想方程在动态过程中， ψ2是变化的。需要实时跟踪磁链，闭环控制。这个过程对应上述的物理过程。但是矢量控制方法，确实提供了一个精确的动态转矩算法。

作为使用者， 我们知道基于转子磁链进行变化，能实现励磁和转矩的解耦控制就足够了。 当成直流电机来控制就可以了。所以，矢量控制结构，除了左边变化部分，跟直流电机是一直的。 励磁电流和转矩分别控制。

至此， 对矢量控制的探索该终止了。 谢谢论坛提供这么一个交流平台，三年来， 受益匪浅。 谢谢大家。