我被MC_Home指令坑惨了。

    以前我在德企做机器时，都是把一个工装安装在工作台一个地方，然后把机床的加工头移过来，正对着这个工装上的一个圆孔，查看这时的X、Y值，输进840D，这就设置好原点了。以后，加工头停在任意位置，我一按回原点，它就会移动到先前指定的原点处。

    这次用西门子PLC带伺服，我不假思索地也这样想，以为MC_Home就是让加工头从任意位置移动到原点处。但是发现了一些问题，详细过程不说了，只说为了解决一些迷惑，我就猛查资料，百度搜索、西门子论坛讨论、反复看官方手册，我才慢慢搞清楚了：MC_Home指令只能用一次。

     可是以前我在调试机器时地无数次地激发MC_Home。我是在触控屏上设置了一个“回原点”按钮，地址连着MC_Home指令的Execute引脚，调试机器时多次按这个按钮。当时也发现一些问题，但是由于工作忙，没去解决，后来工作又中断了，这事不了了之。现在才知道这样做错得离谱。

     一般地，MC_Home只能用一次。

    上图说明问题（看最后的图）：一般地，轴（或者电机）是在导轨上运行的，为了简单地说明问题，我们假定有一根导轨长1000mm，再假定它上面有从0到1000的刻度。此导轨两头装有正、负限位开关。

     导轨上没有零点接近传感器。但是我们目测觉得某个位置适合做零点（一般地它是靠近X-这个位置的），我们把轴移到这里，执行一次MC_Home，这就把这里设为零点了，记为X0_1，如下图“第一次”。

     然后我们继续调试机器，经过各种操作和各种混乱，最后轴又停在一个地方，我们又在这里执行一次MC_Home，这就是把这里设为新的零点了，记为X0_2，如下图“第二次”。

      于是，同样是让轴向前走500毫米（就是触控屏上运动的目标位置设为500），在第一次时，是让轴从X0_1出发再往前走500毫米，在第二次时，是让轴从X0_2出发再往前走500毫米。虽然两次都是让轴走500毫米，但是最终落在导轨上不同的刻度处，如下图“误差”两字所示。

     这显然会出大问题。如下图，第一次让轴运行900毫米的话，还在导轨范围内；第二次让轴运行900毫米的话，就超出导轨了，可能导致撞车了。

     所以，我觉得，触控屏上可以设置“回原点”按钮，但是要把它设个安全等级，不然的话，操作工以后随便按一下“回原点”，都会导致“目标位置”落在导轨上不同的位置上。而且，MC_Home在面板上的按钮不要命名为“回原点”，而是“标志原点”。

    MC_Home指令只能用一次。机器一旦调试完毕，就得禁用此指令，在自动化流程的梯形图里也不得再用这个指令。这是我感悟出来的，此前在任何资料上都没有看到过。

    当然了，所谓只能用一次，是指确定了原点之后，就不要再用了；如果以后机构改变了，编码器内存丢掉了，那就得重新标志零点，那时就得再用一次MC_Home了。

    不知道我说得对不对，望大侠指教。

    最后说一下，此项目用报文3，23圈绝对式编码器，走工艺对象，伺服厂家要求Mode=7，问详细原因他们也说不清楚。