MC_Home指令的Mode引脚只能设为7是你描述的这样，轴不动作，你需要在这个指令后面加一个绝对位移到坐标0的指令或者工装点的坐标位置。如果想要实现你图片上那种，你可以用模式3，主动回原点，两轴的原点光电可以移动到你工装点的位置，这样你在该工装情况下每次回原点就直接到固定位置，换工装就把光电移动到对应位置，还有种方式就是偏移，原点固定不动，换工装移到对应位置，把该位置写到position。具体的你看下链接研究下https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/s7-1200_plc_easy_plus/10-Technology/03-MC/06-Instruction/04-MC_Home.html