感谢回复，应用场景是一个拍照+机械臂定点抓取的单轴开环"中断定位"。两轴同步应该是不行的，"算法"上还要调整优化，但是简单的场合也未必。

帖子给出了几个粗略的建议

1：开环情况：把连续的长段路程离散成短距，此时自加本次还未发送的离散位置给定可以看成是：开环实时位置反馈。受控时可以保证正确（一般驱动器有位置到达电信号反馈），失控时（本次Ts时间片有急停/停止事件）可以保证误差相对较小。

2：离散和连续是一个相互的概念，误差控制在一定范围即可（语速正常时，两句话感觉不到明显的不连续），比如1ms周期平均分配成50分均匀的小部分，并且和下个1ms时间片间隔合理的时间，粗略的缩放速度值可以粗略的实现每个1ms把该发的发完，但进一步精密的速度控制没有更高的给定和反馈分辨率和精度应该是不行的，是小型机硬件和软件机制较难实现的。

3：在相对刚性的场合梯形加减速计算是很经典的方法。