引用0楼详细内容：

    一个生产流程，伺服电机有几个阶段的速度，V1、V2、V3......形成一个阶梯的形状。

    电机先以V1的速度运行一段时间，到期后就从V1变化到V2，这中间并没有顿挫；然后以V2的速度运行一段时间，到期后就从V2变化到V3，这中间也没有顿挫........如此一直继续下去。如图的上半部。

    但是似乎现在的伺服电机做不到这点。我们一般地都是给伺服电机一个速度V11（见图中的下半部），然后电机就以V11运行；到目标位置后，再给电机一个新的速度V12，电机就以V12的速度运行。V11和V12之间有顿挫，就是电机先从V11变成0，再从0变成V12......如图的下半部。

    如何实现图中的上半部，就是阶梯型速度变化？

    工艺对象里有个指令MC_CommandTable有阶梯型变化的功能，但是实验中有顿挫，而且这个指令最让人发慌的是，得预先在PLC里写好每一步的步骤（位置和速度），可是实践应用中，应当是我们可以随时修改位置和速度的。因而此指令并不好用。而且，此指令必须得配上MC_Halt才能停机，否则会一直走下去，这也是麻烦的。