4个液压油缸对应4个行程传感器，油缸由4-20ma比例调节阀控制，4-12ma控制油缸前进，12-20ma控制油缸后退。
现在想让油缸按设定的速度推进到设定位置，4个缸是连续动作，匀速的情况下，A缸行进到90%，B缸行进到60%，C缸行进到30%，D缸正在往0%后退，以此类推循环。4个缸设相同的固定前进开度，推进速度不均匀，C可以跑B前头。
可以用PID_Temp串级控制吗？速度变量用推进的行程除以推进的时间是否合适。还可以用其他什么方法实现

提问者：手机用户20230207828403

1. 串级控制不使用在这个场合的吧。
2. 如果液压缸无杆腔四个杠是通的话，应该没办法保证四个杠的速度是相同的，因为四个杠的阻力肯定会有差异，但是这种差异压力越大，就越不明显（四个缸的速度可能越接近）。而且四个缸公用的一个压力源的话，速度是一起变化的。
3. PID调的是什么？是压力源的压力？还是说电磁换向阀出油口可以调节大小？比例调压阀在什么位置？
4. 四个缸需要逻辑控制，第一个缸前进30%，第二个缸开始前进；第二个缸可以先到终点，但是返回的时候一定是先让第一个缸返回，第一个返回后，第二个才允许返回。循环起来之后就是前面一个缸前进30%，后面一个开始前进，前面一个返回或返回到一定位置后，后面一个才允许返回。
补充：1. 你的工艺参数是液压缸推进的压力还是速度，如果是压力的话，就不必要考虑速度的影响。如果是工艺参数是速度，那这个应该无法实现，因为四个缸无杆腔的压力始终相同，就算有四个比例调压阀，四个杠的压力仍是相同的，速度仍然是不一样的。
2. 四个缸的无杆腔压力是相通的，液压缸在换向回退的瞬间和缸到底的瞬间必然导致压力的变化，因为液压缸的回退也是前端压力压回来的，导致工作的压力有一定的流失用于液压缸回退，缸体退到底这部分流失就没了，工作压力又会瞬间变大，压力越大回退速度越快。当四个缸连续工作的时候，压力变化会比较频繁。这是液压系统设计决定的，像减少要波动就必须考虑液压系统设计，比如液压缸回退时，回退的液压源与前进的液压源分别独立。