目标是控制4个液压缸运行，

一个是同起同落，速度要同步。一块一慢的话上边的工件就歪了，比较危险。

另一个就是成90°，夹着工件翻身。

遇到的问题一是同起同落时，从动的缸有卡顿的现象。问题二是不能很好的成90°角，大多时候是钝角，夹着工件运行时会晃，也不太好。

上图的两个支腿1，支腿2，要同步的起落。这两个腿分别由两个电磁比例换向阀控制。每一个油缸上安装了一个拉绳传感器，可以获得行程值反馈。我是让支腿1正常起降，支腿1、2的行程值的差值当做目标值，对支腿2的运行速度进行PID控制。虽然是基本的实现了同步起落，但是从动的支腿2，有时候会顿，我估计就是PID调节给的值小了吧，所以我就设置了下限，不能太小。但是效果还是不好。

第二个情况就是上图，支腿2和支腿4成90°运行。我是将两个支腿成90°的时候，拉绳传感器的反馈值记下来，求和，作为目标值。但是实际的效果总是成钝角。效果不好。

因为之前没弄过，毫无经验，不知道自己的想法对不对。按照我的做法的话，PID到底能调节到什么成度。公司的同事也没有这个经验，所以问问大家，看看有没有好的建议。