现在项目上面配置时1516T和30几台S210伺服。目前用HSP组态S210，30多台每台去组态有点慢有点繁琐，还有工艺对象配置也是要30几个工艺对象配置。编程也是需要对30多个轴编程。

        1.  30几台伺服是三个不同功率的伺服，我一般组态一个同一型号的伺服后，就去复制多台，将同一型号的组态伺服复制完成后去修改输入输出点，这样是简化了很多，但是输入地址每个去修改也很麻烦。

         2.    工艺对象那就没办法复制了，需要一个个添加和配置参数，这个工艺对象就很麻烦了。不知道有没有什么好的办法。工艺对象都是选择定位轴（PositioningAxis），里面有角度设置为位置定位设置。

         3.    对着30多个伺服编程就太麻烦了，每个轴的控制程序编写占用整个程序的一半。

         4.    每台伺服都用了STO硬件急停功能，倒是后组态调试伺服参数，每台也要去配置调试也是个工作量很大的工作。

         还有我用的报文是105报文和附件750报文，伺服都有了STO硬件急停功能。程序中目前可能不会用到扭矩，但是要用到扭矩保护机械，会用到  “#MC_TORQUELIMITING”  指令。实际上不用配置附加报文750也是可以用  “#MC_TORQUELIMITING”  指令。

          请教各位工程师指点一下，在控制多轴时，我上面说的4点有没有更高效的方法实现。以前写10个轴没太大感觉，现在轴多了就问题来了，用以前的方法就感觉效率太低。