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发布于 2023-08-28 17:26:16
9楼
两个文档对于“直接转矩分配”的方法，主机都是速度控制模式，也就是说主机只给定速度值，实际力矩是驱动器根据负载自动变化的，从机工作在转矩控制模式，转矩给定就是主机的实际转矩。
速度控制模式下，只能做转矩限幅，并不是转矩给定。
我正好在考虑一个四轮驱动的case，四个电机都是硬连接，前轮速度同步，后轮力矩跟随前轮实际力矩——我的设想就是与楼主给的文档一致，反而看5楼的文档就是这里的“转矩设定值”没理解，于是倒回去才看了楼主提供的文档。看完文档，我也与机械设计分享我的看法：后轮必须确保不会悬空，以免力矩控制时速度失控飞车。
这份英文文档有作者署名，表示他愿为结论负责，我很欣赏！
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