1） 描述：

圆盘式机械手刀库包含两个子程序块：TM_ATC_CHANGE（SBR31）用于换刀动作的

执行；TM_ATC_ACK（SBR32）用于刀具管理的应答。

TM_ATC_CHANGE（SBR31）：刀库换刀机构动作的执行程序，包含了该类型刀库的

回零、备刀、自动换刀动作、刀库调试时的手动动作等程序。

TM_ATC_ACK（SBR32）包含手动装刀、卸刀的响应，以及自动换刀时各分步动作的

响应程序。

该类型刀库采用预备刀方式，即刀盘转到目标刀位后刀套会自动倒下，以提高换刀速度。

由于不同的刀库回零信号以及刀臂信号类型会有所不同，所以子程序TM_ATC_CHANGE

（SBR31）中设立了相应的选择参数以便于使用者根据不同的刀库进行选择。

当刀库处于调试阶段或发生故障时，需先修改参数，

然后按下MCP 上的“刀库使能”按键后，刀库可通过MCP 上的按键单独进行手动动作。