最近，在一个项目中，要求有一个工艺是两轴实时同步跟踪。通过学习西家传动手册相关章节，并用其指导现场调试，获得满意的结果。特此分享。

项目的基本结构

如上图示。两个电机分别带各自的转鼓运行。其中可移动轴的转鼓是一个当量质量600kg的转鼓；固定的转鼓分别是两个300kg的转鼓，并根据需要可以通过离合器接通或断开。变成300kg质量和600kg质量的两种状态。

可移动转鼓的驱动电机是3AC380V_90kW_8极；

固定转鼓的驱动电机是3AC380V_160kW_8极。

项目要求这两个转鼓可以实现实时的速度同步跟踪。

系统的拓扑结构：

01_CU320-2PN

02_MM电机驱动模块_160kW重载_带SMC30编码器模块

03_PM240-2电机驱动模块_90kW重载_SMC30编码器模块

04_SLM_250kW整流回馈单元

因为这个工艺对跟踪的电机速度控制要求比较特殊，所以参数调节确定后，其速度控制只能用于同步跟踪，不能与其它的速度控制共用。因此，同步跟踪工艺，是自己搭了一个速度控制调节器。作为同步跟踪专用。

基本方法如下：

如上图示。自建工艺控制分三个部分，其一是PI调节器，其二是被跟踪轴系的转动惯性计算，其三是被跟踪轴系的加速度生成。在其跟踪过程，被跟踪轴的转速实际值作为工艺调节器的设定值，跟踪轴的转速实际值作为工艺调节器的反馈值。被跟踪轴惯性与加速度作为调节器的前馈补偿。由此完成了整个实时同步跟踪控制。

通过trace录波，两个轴互相跟踪，均能按照被跟踪轴的转速轨迹运行。并且完美重合。

90kW电机跟踪160kW电机的波形

由此，满足了项目需求。

参考文献：西门子S120功能手册，270页至273页，速度前馈与参考模型。