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发布于 2023-09-22 21:27:31
3楼
首先，这个系统不是西家传动？
第二，两个所谓补偿电机应该是严格的角同步控制？哦，看明白了，驱动转速就是一个电机，另一个电机是补偿转矩差的。
第三，受试的四个轱辘转矩输出是否有波动？
用录波的形式看过整个波动过程的两电机转速和四轴转矩的波形吗？
假如是西家传动，我们可以讨论，假如不是，最好不在此地交流。
关于惯性问题，本来就应该考虑的问题。我理解，传动控制的核心问题就负载惯性。掌握了负载惯性，就掌握了传动控制的灵魂。这里讲的是动态传动过程。假如是稳态过程震荡，不能收敛，那还是找找原因吧。不一定是惯性匹配不合适。
你其实可以关闭一侧的驱动，看看只一侧运行时的状态。把问题分解一下。
个见
两个测试件不是西门子的，但控制两个补偿电机的变频器是S120，算是西家传动吧。
两个补偿电机都是工作在转速模式，一是驱动电机的恒定转速，二是补偿转矩差。
四个转矩输出端扭矩传感器测得的转矩是不停波动的，有不到±20Nm的波动。
我感觉是转动惯量太大的原因，就死命增大速度环的增益P，减小速度环的积分I，但好像效果微弱
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