设备描述：此平台一台伺服运送操作人员放置的物料从操作口位置水平送至机器内部固定的一个绝对位置值，加工完成退回至操作口位置，操作口处装有光栅，连接皮尔磁安全继电器，安全继电器动作输出给PLC。

系统采用S7-1200PLC脉冲控制三菱JE系列伺服，组态工艺对象并调用伺服控制相关指令，伺服定位采用绝对位置定位模式；

要求：人员在伺服运行过程中触发了光栅，伺服立即暂停；人员退回至安全区域，伺服继续执行剩余动作流程；

现象：如果人员在整个伺服运行过程中不触发光栅，伺服定位没有任何问题，测试了非常多次；

但一旦人员在伺服运行过程中触发了光栅，伺服暂停后，人员回到安全区后，继续执行动作，在往回走到起始位，即操作口位置里就老是过冲走到极限位。

人员不触发光栅，怎么运行都是正常，一旦触发就不行了，每次都是过冲到极限；

于是改成把超始位置作为零点，改成伺服往回走的时候由原来的绝对定位改成直接回原点：

正常工作时人员不触发光栅，回原点方式走回到这个位置也没任何问题，经过大量测试；

一旦人员触发光栅，伺服继续送至加工位后再执行回原点，也会在原点处停不下来直接过冲到极限；

把回原点速度减慢到原来回原速度的1/3，也不行，还是过冲；

请大家指教一下，如何查找根源？实在没招了。