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发布于 2023-10-10 09:37:22
2楼
首先自己要确定，位置环是做什么的？是控制线速度的？还是做定位控制的？如果是做定位的，到位置停，那轨道车的运行是速度控制。所以，这里要有一个规划。还是以速度控制为主，定位控制为辅。也就是说，运行是速度控制，定位控制是根据轨道车目标的距离控制加减车速和停车。
做好规划，就有调节方向了。它还不仅仅是控制PID的问题，而是运动学问题。外环控制加速减速停车，内环控制行驶车速稳定。
楼主可以人为操作几遍行车过程，就知道应该怎么自动操作运行了。
个见
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