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发布于 2023-10-19 15:31:48
6楼
看了这个贴，很有感触。现在的自动优化是数字控制的结果；而思路和方法来源于过去的模拟时代的直流系统手动调试。套路就是先内环后外环。而且做电流环调试时要把电机轴锁死。防止电流突变使直流电机飞车。锁死电机轴也是为了获取截止电流的反馈系数。
这种手动调试，针对的是电机的静态指标。如果要获取良好的动态指标，还是要考虑系统传动系的负载惯性。否则，仅仅是空轴的调试不带负载轴系，无法获取最佳的调节效果。
传动控制离不开牛顿力学定律的理论支持。
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