您好，学员，FB284 Status管脚出现8402错误，有以下排查方向：

 1：STO是否触发；

 2：ConfigEpos的X0、X1管脚是否为1，查看v-assistant软件中的报文位：STW1.1、STW1.2；

 3：取消任务管脚CancelTraversing和暂停任务关键IntermediateStop是否为1，查看v-assistant软件中的报文位： STW1.3、STW1.4；

 4、检查报文位ZSW1.3 是否=1存在故障，如果存在故障的话，需要复位故障；

 5：V-Assistant软件是否在使能，控制权需要切换；

 6、控制时序问题，先将ConfigEpos、mode管脚设置好，延时后再触发EnableAxis使能电机；

 7、检查modepos管脚是否设置为0了；

你的所描述的情况，建议重点排查第6点，以上。