碰到过类似的问题，plc使用的1510SP，伺服使用的是V90 PN，使用了2套伺服，并没有使用交换机，使用了一个第三方的IO从站。不只IO设备故障，有时直接PLC进入Stop模式。我看了一下PLC的扫描时间，正常就达到40ms左右，有时直接超过了PLC的看门狗时间，而不是你讲的这个IO的看门狗时间。PLC的扫描时间上限默认是150ms，超过300ms就会立即Stop，循环扫描时间经常达到150ms以上，大概在200ms左右，扫描时间变化很大。就看着PLC的CPU灯时不时闪烁红灯，因为超过了扫描时间150ms。我是这么解决的，把总线的通讯周期从2ms更改到4ms，把和运动控制相关的OB组织块，OB91还是OB92也更改为4ms，和总线时间一致。如果不是IRT可以不更改为一致。伺服一般都支持IRT，第三方的伺服一般也支持IRT。使用1500了建议使用IRT的方式。然后就再也没有出现这个问题，PLC的扫描时间也下降到10ms左右。我个人分析，可能是PN通讯占用的时间太长了，影响了PLC的执行。伺服手册上也有说明，V90 PN 支持的最小扫描周期是2ms，s7-1500 带一台V90 2ms应该是没有问题的。以上案例供你参考。