类似这种循环热交换系统，一般都是高阶大滞后非线性系统。

因此，引入微分环节是有必要的。

另外，宝冬网友的建议，使用多PID分程控制，也是实现精确控制的一种方案。

还有，如西门子的经典温控PID，引入控制域（control zone）的方法，在控制域内认为系统是拟合线性的，采用PID控制，超出控制域上限就直接输出为0，低于控制域下限就直接输出100%，这样可以防止积分饱和，合适的控制域大小可以加快系统的反应速度，对于控温点基本是固定的温控系统，这具有较好的控制精度及应用效果。

当然，在应用过程中，控温点不是固定的温控系统（比如控温点是阶梯多段曲线，并且跨越温度范围较大），那么这时的控制域随着控温点的移动，在不同的温度段他的拟合线性特性是有较大变化的，这样会导致温控系统的响应速度及控制精度产生变化。

当然，这可以通过手动优化，找到一套适应范围较宽，满足一定的响应及精度要求的PID参数来实现控制，也可以如宝冬网友那样做分程式多段PID实现更为精准的控制。