我现有个设备控制开口流量，丝杆带1个锥形塞头塞住这个口，伺服电机上下带动丝杆，关闭或者上升一定行程来控制流量。塞杆锥形头有一定弹性，但是关闭时需要非常可靠。按照位置控制的话，多次开关担心关紧位置会有少许变化，另外关闭时相当于机械卡死，会不会出现过载报警，导致控制不可用。

我想的是在位置控制基础上增加转矩限制，比如正常关闭位置是0，我设置关闭位置为-5，附加转矩限制，实际伺服运行到-1达到转矩限制，停止运行。那此时伺服是没有运行到目标位置的，伺服会出现什么状态。或者我在转矩达到限制值时激活halt命令？

1200PLC带V90PN位置控制+加转矩限制是否可行，官网看到样例是速度控制+转矩控制。

我这个案例是否有必要采用位置+转矩控制呢？

转矩限制到达时，位置控制未到达，伺服的状态是怎样的呢？

未使用过转矩控制，还请各位有经验大佬指点一下。