引用8楼详细内容：

嘻嘻，这个我知道。该如何再启动后不超调的秘籍。（捂脸）

方法很简单就是针对PID的实际值，做一个合适的微分矫正环节，加在PID的反馈输入端。抑制超调的效果甚妙。你可以自己试一试。

反馈信号和反馈信号的微分结果同极性，并联作用于PID调节器的反馈端。关键是这个微分补偿的信号强度要给够，给合适。不能给过了，也不能欠。给过了PID输入与输出的波形是设定值在稳态拐点大于实际值，给欠了实际值在稳态拐点超调。通过自己观察设定值和实际值的录波状态，调整这个微分校正量。

引用2楼详细内容：

本胖是纠结在EN加触点还是接触器释放后PID转手动。Z版给个建议吧。原来用法是根本不管PID，结果就是再次投入PID后有一个超调，过一会儿才稳定。

引用1楼详细内容：

EN就是无条件调用的，然后PID被强制复位，输出为0

老李，怎么还会纠结这种问题？