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恭喜，你发布的帖子
发布于 2023-11-29 10:17:57
18楼
人家都是将PID指令放到循环OB组织块里面。先理解什么是循环组织块。这个循环组织块如何使用你都不理解。你复位指令放到OB1里面有如何呢？你把OB组织块执行时间改小一点就可以。你没100MS执行一次OB30。你复位指令也就最大相对延时100MS执行，这样难道不能停机你PID执行吗？
我1500上面有4路自带PID，都是放到循环OB30里面，想启停PID都方便的很。我OB30延时时间还不是100MS一次，比这个时间都大很多。我电机启动自动激活mode的模式位3就启动PID，当我停止时就mode里面写0，都能正常停机。
循环中断组织块：
谢谢诸位大侠和朋友的指教！
我的理解是PID就是个脉冲，它本身只执行100ms，它所在的OB30则6s一个循环，二者关系如下图所示
执行时间和循环时间不一样
但是，在PID之外但是在OB30之内的时间区域，能执行启动、停止、Move这些指令吗？这些指令可被用来执行的时间是5.9s（6s-100ms）
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