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恭喜，你发布的帖子
发布于 2023-12-15 16:07:38
2楼
你这个问题描述都有问题：、
机械手抓取物料放在中转台上，三轴从中转台上抓取产品放在线体托盘上
三轴和机械手都需要先抓料等线体托盘和中转台
机械手抓料放到中转台，三轴从中转台抓料放到线体托盘上。那么你怎么要让三轴先抓料然后等托盘和中转台？肯定是中转台到位后，三轴才能去抓取。
你一个托盘上可以放几个物料？如果是就两个，那么只要用两个bit做记录就行了。
托盘到位，记录清空，然后三轴抓料后判断如果bit1为0，则放左边，bit1置位；如果bit1为1且bit2为0，则放右边，置位bit2.如果bit1和bit2都为1且三轴不在干涉区，则托盘移走换下一个托盘。
托盘到位后重复前面的动作
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