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发布于 2023-12-16 11:42:51
8楼
是不是机械手只是把料放到中转台就可以了,三轴负责把中转台的物料放到流水线托盘 ? 这个逻辑很简单, 中转台上加检测是否有料 , 并增加安全区域 , 机械手发现中转台上没料 ,且 三轴没在安全区域,,机器人就上料, 对于三轴来说, 托盘来了,就可开始判断左侧中转台是否有料, 有料且机械输手没在安全区域,那就三轴开始取左侧中转台的物料 ,左侧中转台上的物料放好之后, 三轴在判断右侧中转台上是否有物料, 有料且机械输手没在安全区域,那就三轴开始取右侧中转台的物料 ,右侧中转台上的物料放好之后,告诉流水线释放托盘,并等待下一个托盘到来.
三轴不能等托盘到了之后再去抓料，在托盘没有进入之前三轴就可以抓取一个左物料在托盘上方等待，等待托盘到位后直接将左物料放下去，然后再取右侧物料放下去，托盘流出。机械手也是同理，需要机械手先抓取一个物料等待，等到相应的中转台空闲，然后直接放上去，再去抓取下一个物料，等待中转台空闲。
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