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回复：机械手抓取逻辑

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xiaode

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钻石如何晋级?

发布于 2023-12-16 13:46:10

9楼

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以下是引用砖治头铁在2023-12-16 11:42:51的发言 >8楼：

三轴不能等托盘到了之后再去抓料，在托盘没有进入之前三轴就可以抓取一个左物料在托盘上方等待，等待托盘到位后直接将左物料放下去，然后再取右侧物料放下去，托盘流出。机械手也是同理，需要机械手先抓取一个物料等待，等到相应的中转台空闲，然后直接放上去，再去抓取下一个物料，等待中转台空闲。

以下是引用xiaode在2023-12-16 11:26:43的发言 >7楼：是不是机械手只是把...

引用7楼详细内容：

是不是机械手只是把料放到中转台就可以了,三轴负责把中转台的物料放到流水线托盘 ? 这个逻辑很简单, 中转台上加检测是否有料 , 并增加安全区域 , 机械手发现中转台上没料 ,且三轴没在安全区域,,机器人就上料, 对于三轴来说, 托盘来了,就可开始判断左侧中转台是否有料, 有料且机械输手没在安全区域,那就三轴开始取左侧中转台的物料 ,左侧中转台上的物料放好之后, 三轴在判断右侧中转台上是否有物料, 有料且机械输手没在安全区域,那就三轴开始取右侧中转台的物料 ,右侧中转台上的物料放好之后,告诉流水线释放托盘,并等待下一个托盘到来.

这个控制体系中三者是否可以通讯? 还是还有另外一个控制器PLC , 如果有PLC , 可以让PLC 作为主控制器,来协调机器人和三轴之间的动作, 现在的问题,就是定义左右两个中转台的安全区域 , 但机器人在这个区域时, 三轴不能进入该区域,当三轴在该区域内,机器人不能进去该区域 . 这个要根据现场的实际启动去划分了. 就是机器人要知道三轴的状态,三轴要知道机器人的状态.

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