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发布于 2023-12-16 14:51:41
12楼
一次只有一个托盘那就拿了左就拿右就是啦？有什么问题。还是我还有一些没明白？
一次只有一个托盘，这流程都没有分支的，干嘛要考虑什么左右问题？一次流程下来就包含了拿左和拿右了。都没有选择的余地。
例如：
情况1.自动模式开启时没有托盘，三轴上有一个左产品，左右中转台都有产品，机械手夹爪无产品。此时机械手需要去抓取右产品，因为当托盘到位时，三轴将夹爪上左产品放入托盘，然后将右中转台的产品拿走，这个时候右中转台空闲，机械手就可以直接放入右中转台。
情况2.自动模式开启时没有托盘，三轴上无产品，左右中转台都有产品，机械手夹爪无产品。此时机械手应该去抓左产品。因为当自动开启时，三轴会先到左中转台抓取产品，左中转台空闲，机械手就可以直接放入左中转台。
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